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九光为万历十年壬午科举人，二十三年（1595年）乙未科进士，初授清丰县令。擢兵部主事，升员外郎、郎中，四十年三月升辽东海盖兵备右参政。竭力避免繁重的徭役。万历三十六年（1608年）主修《颍州志》脱稿。晋山东按察使，四十四年二月官至广西右布政使，调解汉、徭两族间的矛盾。四十七年十一月升云南左布政使，晚年在滇南左藩任上致仕归里。著有《兵部奏议》、《元文堂草》等书。
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2012年4月，莎娜达莎出战法国羽毛球国际赛，在女单决赛以0比2不敌荷兰的茱蒂·梅伦迪克，屈居亚军。
2013年，莎娜达莎离开了马来西亚国家羽毛球队，并跟随拉昔夫·西迪训练。
2014年8月，莎娜达莎·莎妮鲁参加丹麦哥本哈根举行的世界羽毛球锦标赛，出战女子单打项目，首圈就以1比2（18-21、21-19、12-21）不敌英格兰的莎拉·沃克出局。
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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
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