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建安年间中，孙权分丹阳郡置，以朱然为太守，郡治不详。领县部分，李晓杰《东汉政区地理》推算东汉末丹阳郡领25县（历阳1县存废与否不明），许嵩《建康实录》卷一黄武元年注语「丹阳郡领一十九县」，以此可知临川郡最少领有5县。吴增仅《三国郡县表》考证「其所属诸县大约西接豫章，东接丹阳，南接新都，如临城、石城等县皆是其地」。据吴增仅所推测的地理范围来看，其领县可能有临城、石城、春谷、泾、安吴、陵阳等数县。黄武以后废郡，并入丹阳郡。
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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
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盘陀诃罗（bendahara）又译为宰相，为十九世纪之前；欧洲势力未进入马来西亚之前，该地区重要的行政官职，此职位不但于平时管理国家内外政事，战争爆发时亦领导军队参战，即相当于中国的宰相兼枢密使或伊斯兰世界的维齐尔。地位仅次于统治者，此官职于马六甲苏丹王朝、霹雳苏丹国、柔佛苏丹国尤其重要。该官职通常由地区统治者苏丹任命，并拥有颇重权力，该官职能世袭。
盘陀诃罗（以下称宰相）的职位最早起源于马六甲苏丹王朝，地位仅次于国家苏丹，也是王国内可以接近苏丹的3个职位之一。在马来人编写《马来史记》中，宰相在王国内除了拥有重大的行政权力之外，对苏丹也有重大的影响。
宰相职位是由不具王族血统的贵族担负，而其儿女通常是苏丹的配偶而成为外戚，因此对左右王位继承人的人选，有着重大的影响力，如果苏丹没有子嗣，还可以继承王位。当苏丹外出时，宰相得代行苏丹权限。
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