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运动预测是一种透过运动矢量来描述一张2D图片是如何转换成另外一张2D图片的程序。在视讯处理时，图片指的就是邻近的画格。这些运动矢量可以想成是3D空间(2D+时域)投影到2D的结果。对一张图片而言，可以给每一个像素建立一个独特的运动矢量，也可以将邻近的像素聚集成一个区块，并只计算每一个区块的运动矢量。运动矢量的数学模型可以是单纯的平移也可以含括例如3D空间的的转动和缩放等几何运动方式来更妥当地模拟真实摄影机的动态。

运动预测和光流法常常被互相混用。它同时也与图像配准和立体匹配有关。事实上上述几种词汇都是在找寻两张图片或视讯画格间相对应的点。两图片或画格间相对应的点「通常」是该场景中的同一个点。然而，在作动态预测之前，我们必须定义相似性的比较标准。也就是说，我们需要一个尺度来测量两个点之间的相似程度。在相关领域的研究中，被定义了各种比较标准，像是SAD、MSE，随不同应用和优化需要常常会使用不同的比较标准。

用来找寻运动矢量的演算法可以被分为基于像素值的「直接」演算法和基于特征值的「间接」演算法。两种方法都有其支持者，彼此曾在两篇论文中试图得到一个确切的结论。

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成为源义朝侧室，生下今若（阿野全成）、乙若（义圆）、牛若（源义经）。改嫁一条长成后，生下一条能成和一名女儿（名不详）。

关于义朝死后至改嫁一条长成之间的经历，『平治物语』『义经记』等虽有记载，但是，真实与否一切不明。根据军记物语『平治物语』『平家物语』等之记载，作为平清盛的妾，育有一女（廊御方），但是，仍不确认是否是史实。

源平合战爆发后，常盘因义经和异母兄赖朝的对立而逃离京都，文治2年（1186年）6月6日，在京都一条附近和义经之妹共同被镰仓方逮捕。根据『吾妻镜』，同月13日有询问是否需要护送常盘和妹到镰仓的记录，但是，无护送的记录，所以，一般认为之后获得释放。这也是关于常盘最后的记录。

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1525年5月，德国农民战争期间，当时要塞是维尔茨堡主教的辖地，15000名农民军包围了要塞，但是不能攻破修建在陡峭斜坡上的同心墙。当他们的领导人弗洛里安·格耶六月初前往罗滕堡购买重炮企图用于攻破城堡时，缺少领袖的农民军在城堡外被施瓦本联盟专业军队围攻。在随后的战斗中，8000多名农民被屠杀，之前逃走的主教Konrad II von Thunge得以回到他的城堡。

大约1600年，朱利叶·埃希特（Julius Echter）将其重建成一个文艺复兴时期的宫殿堡垒。30年战争期间， 1631年瑞典古斯塔夫二世·阿道夫，堡垒于1657年改建为一个更强大的巴洛克式堡垒，一个王子公园布局形成。

堡垒在拿破仑战争和1945年第二次世界大战期间均被攻占。二战时，美国军队迅速攻破美因河城堡所在的一侧，不设防的城堡亦沦陷。

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